Präsenzveranstaltung !

Vorlesung und Übung werden unter Beachtung der geltenden Hygienevorschriften der Universität in Präsenz stattfinden.
Wärend der Veranstaltungen gilt Maskenpflicht, sowie Einchecken mit gültigem 3G-Intake-Code.

Live Stream der Vorlesungen

Beide Vorlesungsräume sind mit Livestream-Technik ausgerüstet und sind über folgende Links live erreichbar

  13-305 :  https://livestream.uni-kl.de/?stream=13-305

  42-110 :  https://livestream.uni-kl.de/?stream=42-110

Es wird keine Aufzeichnungen der Vorlesung geben !

Vorlesungsunterlagen

Login mit RHRK Zugangsdaten erforderlich.

01_introduction.pdf

02_mechatronics_1.pdf  02_mechatronics_2.pdf

03_control_methods_1.pdf  03_control_methods_2.pdf  03_reinforcement_learning.pdf

04_movement_control.pdf

05_human_robot_interaction.pdf

06_embodiment.pdf

Übungen

Exercise_01.pdf (Besprechung: Mo, 15.11.2021)

Exercise_02.pdf (Besprechung: Mo, 29.11.2021)

Exercise_03.pdf (Besprechung: Mi, 15.12.2021)

Exercise_04.pdf (Besprechung: Mi, 12.01.2022)

Exercise_05.pdf  UPDATED! (Besprechung: Mi, 02.02.2022)

Exercise_05_cognitive_science.pdf

Exercise_06.pdf (Besprechung inkl. Fragestunde: Mi, 09.02.2022)

Übungsleiter

M. Sc. Patrick Vonwirth, Geb. 48-361

M. Sc. Sarwar Paplu, Geb. 48-369
 

Dozent

Prof. Dr. Karsten Berns
 

Inhalt

Die Vorlesung Biologisch motivierte Roboter (BioBots) beschäftigt sich mit Systemen, deren mechanische Konstruktion, Sensorkonzepte und Steuerungsmethodik durch die Natur inspiriert wurden. Im Einzelnen werden folgende Themen behandelt:

• Stand der Forschung und Anforderungen für die Entwicklung von BioBots
• Sensorsysteme, Sensorfusion und Antriebskonzept
• Adaptive Steuerungsansätze (neuronale Netze, Fuzzy-Control, Reinforcement-Learning, genetische Algorithmen und Neuro-Oszillatoren
• Verhaltensbasierte Steuerungsarchitekturen
• Anwendungen für BioBots

Es wird vorausgesetzt, dass die Inhalte der Vorlesung "Grundlagen der Robotik" bekannt sind.
 

Voraussetzungen

• Pflichtbereich des Bachelorstudiengangs Informatik
• Kernmodul des LG Eingebettete Systeme und Robotik
   

Prüfungsvoraussetzung

• Lösung von Übungsaufgaben
• mündliche Abschlussprüfung
   

Literatur

• Webb, B. and Consi, T. R. (2001). Biorobotics. MIT Press.
• Hirose, S. (1993). Biologically inspired Robots - Snake-Like Locomoters and Manipulators. Oxford Sciens Publications.
• Song, S.-M. and Waldron, K. J. (1989). Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle. The MIT Press, Cambridge, Massachusetts