Gabelstapler

Diese autonomen Gabelstapler dienen als Plattform für unser jährlich im Wintersemester angebotenes Bachelor-Projekt.

Die Roboter bestehen aus einer elektrisch angetriebenen Plattform an der eine Gabelstapler-artige Hebevorrichtung angebracht ist. Die grundlegende Sensordatenverarbeitung, sowie die Motorsteuerung übernimmt eine DSP-basierte Steuereinheit. Außerdem sind die Roboter mit einem Tablet-PC ausgestattet. Dieser dient einerseits als Hauptrechner für komplexere Algorithmen und Datenverarbeitung, andererseits als Kommunikationsschnittstelle nach außen (z. B. via intergriertem W-lan- oder Bluetoothmodul).

Die Verbindung des Tablets mit den DSP-Boards wird dabei über einen CAN-Bus realisiert.

Aufgabe der Studenten ist es, einen der Roboter so zu programmieren, dass er selbstständig definierte Lastobjekte findet, einsammelt und zu einer Basisplatform bringt. Dabei muss er Hindernissen und anderen Robotern ausweichen.

Hinzu kommt eine jedes Jahr neu gestellte Zusatzaufgabe.

Zur Bearbeitung dieser Problemstellungen steht den Studenten das an dem Lehrstuhl entwickelte Framework "Finroc" zur Verfügung, in welchem auch das Hardare-Interface des Roboters vorprogrammiert ist.