RC Unimog

Um der steigenden Popularität von Fahrassistenten und selbstfahrenden PKWs gerecht zu werden, wurde der RC Unimog als Praktikumsroboter entwickelt. Dieser Praktikumsroboter vermittelt Studenten im Bachelorprojekt erste Erfahrungen in diesen Forschungsfeldern und ersetzt so ab WS 2017/2018 die bisher beim Projekt verwendeten Gabelstaplerroboter.

Der RC Unimog ist eine Plattform auf Basis eines bekannten Modellfahrzeugs. Anstelle der normalerweise verwendeten Funkfernsteuerung steuert der Einplatinenrechner Raspberry Pi 3 den Lenk-Servomotor und den Fahrtregler im RC Unimog. Die Kamera des Einplatinenrechners und eine Asus Xtion nehmen 2D- und 3D-Bilddaten auf. Über einen AD-Wandler, ein PWM-Board und die IO-Pins sind Infrarot-Abstandssensoren an den Seiten und Ultraschallabstandssensoren an Front und Heck des Fahrzeugs angeschlossen. Eigens entwickelte Raddrehzahlsensoren ermitteln die Radegschwindigkeiten.

Die Software-Plattform basiert auf dem am Lehrstuhl entwickelten Robotik-Framework Finroc und Softwarekomponenten aus anderen Projekten der Arbeitsgruppe. Diese Software bietet den Teilnehmern des Praktikums eine bequeme Möglichkeit, den Roboter zu programmieren.