Autonomes Fahren in einer Fußgängerzone ist eine anspruchsvolle Aufgabe. Die Technische Universität Kaiserslautern (TUK) erforscht derzeit das autonome Fahren auf dem Universitätscampus mit einem Fokus auf ältere oder behinderte Menschen. Der hier vorgestellte Datensatz vom TUK-Campus wurde über den Zeitraum eines Jahres für ein autonomes Busprojekt aufgezeichnet. Als Fahrplattform wird der Gator X855D von John Deere verwendet, der mit einem inertialen GPS-Navigationssystem, Stereokameras, einer monokularen Kamera und Lidarsensoren ausgestattet ist. Um die Sicherheit von Fußgängern während des autonomen Fahrens zu gewährleisten, sind die Sensoren so angebracht, dass sie alle vier Richtungen erfassen. Jeder Sensor wird zum Bezugpunkt im Mittelpunkt der Hinterachse des Fahrzeugs kalibriert und die intrinsischen/extrinsischen Kalibrierungswerte werden bereitgestellt. Außerdem wird in jeder Datensequenz ein "Loop Closing" durchgeführt. Zur Validierung der bereitgestellten Daten werden verschiedene Methoden der Posenschätzung und Deep Learning eingesetzt.

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