Marvin
Mobile Autonomous Robotic Vehicle for Indoor Navigation
Beschreibung
Während am Markt verfügbare Transportsysteme vielfach auf vorgeplanten oder festgelegten Routen basieren, kann Marvin bereits im derzeitigen Entwicklungsstand auf dynamische Änderungen seiner Umwelt durch Kursänderungen reagieren, ohne dass ein Benutzereingriff notwendig ist oder eine Gefahr von Kollisionen entsteht. Noch wichtiger ist seine Fähigkeit, unbekannte strukturierte Umgebungen selbständig zu explorieren, um eine Karte der Umwelt zu erstellen, die als Basis für die späteren Transportaufgaben dient und eine intuitive Benutzerschnittstelle ermöglicht (z.B. zur Vorgabe von Zielpositionen). Durch den flexiblen Aufbau der Hard- und Softwaresysteme sind zukünftige Erweiterungen einfach realisierbar. Beispielsweise könnte der Roboter im Szenario der "Intelligenten Fabrik" Service-, Wartungs- und Wachpersonal durch aktuelle und umgebungsabhängige Informationen unterstützen.
Um diesen Anforderungen in Zukunft gerecht werden zu können, werden am Lehrstuhl Robotersysteme neue Techniken zur kollisionsfreien Bewegungssteuerung, zur autonomen Exploration von Indoorumgebungen (Umweltmodellierung und Kartierung, Auffinden potenziell interessanter Gegenstände) sowie zur intuitiven Benutzersteuerung entwickelt und auf dem Roboter Marvin getestet.
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Technische Daten
| Länge | 72 cm |
| Breite | 72 cm |
| Höhe | 120 cm |
| Gewicht | ca. 80 kg |
| Nutzlast | ca. 100 kg |
| Energieversorgung | 2 Blei-Akku's, je 12V |
| Laufzeit | 3 Stunden |
| Antrieb | Differenzialantrieb mit 2 Elektromotoren |
| Max. Geschwindigkeit | 4,3 km/h |
| Steuereinheiten | 2 Maxon-Motorregler, über DSP-Board angesteuert |
| Rechner | 1 onboard PC |
| Sensorik | 2 SICK-Laserscanner, Ultraschallgürtel, 2 Mikrofone, Kamera auf Schwenk-Neige-Einheit |
Publikationsliste
Sortiere nach: Autor, Jahr, Titel
- Exploration Strategies for Indoor Environments.
RRLab Dissertations, (2017)
http://www.dr.hut-verlag.de/978-3-8439-3035-2.html ISBN-13: 978-3-8439-3035-2 - Experimental Evaluation of Some Indoor Exploration Strategies.
13th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO), S. 280 - 287. (2016) - Vertical Integration and Adaptive Services in Networked Production Environments.
Proceedings of the ERP Future 2015, (2015) - Combining Dynamic Frontier Based and Ground Plan Based Exploration. a Hybrid Approach.
Proceedings of the Joint 45th International Symposium on Robotics (ISR) and the 8th German Conference on Robotics (ROBOTIK), S. 1 - 8. (2014) - Ground Plan Based Exploration with a Mobile Indoor Robot.
Proceedings of the 7th German Conference on Robotics (ROBOTIK), S. 452 - 457. (2012) - Dynamic Frontier Based Exploration with a Mobile Indoor Robot.
Proceedings of the Joint 41st International Symposium on Robotics (ISR) and the 6th German Conference on Robotics (ROBOTIK), S. 28 - 35. (2010) - Building Reliable 2D Maps from 3D Features.
Proceedings of the 5th German Conference on Robotics (ROBOTIK), Vol. 2012, S. 325 - 328. (2008) - Building Reliable 2D Maps from 3D Features (long version).
Proceedings of Robotik 2008, Vol. 2012, (2008) - 3D Reconstruction for Exploration of Indoor Environments.
20. Fachgespräch Autonome Mobile Systeme (AMS2007), Nr. 1, S. 57 - 63. (2007) - A Customizable, Multi-Host Simulation and Visualization Framework for Robot Applications.
Proceedings of the 13th International Conference on Advanced Robotics (ICAR07), S. 1105 - 1110. (2007) - A Customizable, Multi-Host Simulation and Visualization Framework for Robot Applications.
Recent Progress in Robotics, Vol. 370, S. 357 - 369. (2007) - Dynamic Speech Interaction for Robotic Agents.
Recent Progress in Robotics, Vol. 370, S. 303 - 315. (2007) - Modulare Sicherheits- und Sensorsysteme für autonome mobile Roboter realisiert im Forschungsfahrzeug Marvin.
20. Fachgespräch Autonome Mobile Systeme (AMS2007), Nr. 1, S. 133 - 138. (2007) - Autonomous Behavior-Based Exploration of Office Environments.
Proceedings of the 3rd International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO), S. 235 - 240. (2006) - Entwicklung einer verhaltensbasierten Steuerung zur autonomen Exploration in strukturierter Umgebung von einem Indoor-Roboter.
(2006) - Selbstständige Erstellung einer abstrakten topologiebasierten Karte für die autonome Exploration.
Autonome Mobile Systeme (AMS) 2005, S. 149 - 155. (2005)