Biologisch motivierte Robotersysteme 17/18
| Nr. | Titel | SWS | Datum | Raum | Beginn |
|---|---|---|---|---|---|
| INF-61-53-V-7 | Biologisch motivierte Robotersysteme | 3V | Montag 13:45 - 15:15 Mittwoch 13:45 - 15:15 | 48-379 48-379 | 23.10.2017 |
| INF-61-53-U-7 | Übung (14 tägig) | 1Ü | Mittwoch 13:45 - 15:15 | 48-379 |
Dozent
Prof. Dr. Karsten Berns
Übungsleiter
M. Sc. Qi Liu
Vorlesungsunterlagen
Login mit RHRK Zugangsdaten erforderlich.
23.10.2017 01_introduction.pdf
13.11.2017 02_mechatronics.pdf
20.11.2017 03-control-methods_nn_I.pdf , guest_lecturer.zip , 2017-12-11.pdf
04.12.2017 04_movement-control.pdf
18.12.2017 05-human-robot-interaction.pdf
08.01.2018 06-embodiment.pdf
Übungen:
14.11.2017 sheet01.pdf ,
22.11.2017 sheet02.pdf ,
04.12.2017 sheet03.pdf ,
15.01.2018 sheet04.pdf ,
22.01.2018 sheet05.pdf ,
31.01.2018 sheet06.pdf ,
Inhalt
Die Vorlesung Biologisch motivierte Roboter (BioBots) beschäftigt sich mit Systemen, deren mechanische Konstruktion, Sensorkonzepte und Steuerungsmethodik durch die Natur inspiriert wurden. Im Einzelnen werden folgende Themen behandelt:
- Stand der Forschung und Anforderungen für die Entwicklung von BioBots
- Sensorsysteme, Sensorfusion und Antriebskonzept
- Adaptive Steuerungsansätze (neuronale Netze, Fuzzy-Control, Reinforcement-Learning, genetische Algorithmen und Neuro-Oszillatoren
- Verhaltensbasierte Steuerungsarchitekturen
- Anwendungen für BioBots
Es wird vorausgesetzt, dass die Inhalte der Vorlesung "Grundlagen der Robotik" bekannt sind.
Voraussetzungen
- Pflichtbereich des Bachelorstudiengangs Informatik
- Kernmodul des LG Eingebettete Systeme und Robotik
Prüfungsvoraussetzung
- Lösung von Übungsaufgaben
- mündliche Abschlussprüfung
Literatur
- Webb, B. and Consi, T. R. (2001). Biorobotics. MIT Press.
- Hirose, S. (1993). Biologically inspired Robots - Snake-Like Locomoters and Manipulators. Oxford Sciens Publications.
- Song, S.-M. and Waldron, K. J. (1989). Machines That Walk: The Adaptive Suspension Vehicle. The MIT Press, Cambridge, Massachusetts